자율 주행 드론 개발을 위한 ros & pixhawk 개발환경 구성
우선 ros(robot operating system)라는 것을 설치해 주어야 하는데, 자세한 설명은 이곳을 참고하고. 한 줄로 간단하게 설치할 수 있는 방법이 있어요!
$ wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
설치가 잘 되었는지 확인을 해 보려면 터미널을 키고 roscore을 실행시켜 보면 된답니다. (혹은 위 링크에서 turtle_sim예제를 실행시켜 보세요.)
이후의 과정에 대해서는 px4 개발 가이드 를 참고하였는데 커맨드만 남기자면 다음입니다.
$ sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x-y
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
$ sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras
$ sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk opemjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5-y
$ sudo apt-get install ros-kinetic-mavros*
이제는 펌웨어 소스를 git을 이용해서 clone 해 올 차례~!!
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --branch v1.5.5
$ cd Firmware
$ git submodule update --init -recursive
이렇게 catkin_ws(ros 소스들이 주로 위치하게 될)에 PX4 펌웨어가 위치하게 된 것을 알 수 있어요~~ 그럼 이제 시뮬레이션 툴 gazebo를 이용해서 간단한 예제를 실행시켜 볼 것인데요. 링크를 참고해서 중간에 걸리는 부분들 위주로 설명을 해 볼게요.
예제 마지막 과정인 make posix_sitl_default gazebo 이것은 더 이상 의미가 없다는 것~!
make px4_sitl_default gazebo로 하라고 하네요~~ 그런데!!! 그렇게 해도 오류가 뜨는 것입니다~
내용을 천천히 살펴보니, 종속성의 문제인 것 같군요~~ 일단 python-pip을 이용해서 numpy를 install 해야 하는데 전 pip도 설치가 되어 있지 않았어요~
그럼, 다음의 커맨드들을 통해서 해결을 해 보아요~~@@
$ sudo apt-get install python-pip
$ pip install --upgrade pip
$ sudo pip install numpy toml
$ wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
$ chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
그럼 마지막으로~ make px4_sitl_default gazebo를 실행시키면~!!!
자~~ 멋진 iris가 나타났습니다~!!!! 다음 페이지를 참고하면 takeoff를 시켜볼 수도 있어요~