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[Spot Dynamixel - 6] Kinematic Motion 코드 설명 🦵🏼 Kinematic Motion 코드 설명 class TrottingGait gait란 걸음걸이를 뜻합니다. 곧, 이 클래스는 로봇을 걷게 하기 위한 구현입니다. def __init__(self): self.step_gain = 0.8 self.maxSl=2 self.bodyPos=(0,100,0) self.bodyRot=(0,0,0) self.t0=300 #0 #300 # senseless i guess self.t1=1200 #1200 self.t2=300 #0 #300 self.t3=350 #200 self.Sl=0 self.Sw=0 self.Sh=70 #100 self.Sa=0 self.Spf=87 self.Spr=77 self.Fo=120 self.Ro=50 self.Rc=[-50,0,0,1.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 7. 17.
[Spot Dynamixel - 2] Dynamixel SDK manual 📰 Dynamixel SDK manual 로보티즈의 Dynamixel을 제어하기 위해 필요한 작업들을 소개하고 예시 코드를 실행합니다. Reprository download File Structure Device Setup Controller Setup Installation on Windows Installation in Linux Library Setup Editor install Download Python for Linux Library Install Sample Code 실행 Reference Reprository download $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git File Structure repo clone을 하게 되면 .. 공감수 0 댓글수 0 2021. 7. 17.
[Spot Dynamixel - 4] IMU - BNO055 🌎 IMU - BNO055 1. 센서 소개 BNO055 IMU 센서 중 하나로 각가속도 3축, 각속도 3축, 지자기 3축을 측정해주는 센서 이 9가지 센서값을 활용하여 현재 센서가 기울어진 각도와 이동 속도를 알 수 있습니다. 기본적으로 센서값에 오차가 많이 있기 때문에 필터 등의 기법을 통해 데이터의 정제가 필요하지만, 이 센서의 경우 기본적인 필터가 내장되어 있어 안정적인 측정값을 제공합니다. 구매링크 Adafruit 9-DOF Absolute Orientation IMU Fusion Breakout - BNO055 [ada-2472] Adafruit / Adafruit 9-DOF Absolute Orientation IMU Fusion Breakout - BNO055 [ada-2472] / MCU보.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 7. 17.
[Spot Dynamixel - 1] Hardware 🐕Hardware 사용된 모든 모델링 파일은 다음 압축 파일에 위치합니다.https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/fb1175b8-d8d6-477f-ba89-1cccd04568d6/Lo.ver.zip 1. 조립본 사진조립품 2. 각 파츠에 대한 설명파츠 구성품 목록B_coverT_coverF_shoulder *2R_shoulder *2Side plate *2L_arm-1 *2L_arm-2 *2R_arm-1 *2R_arm-2 *2L_joint *2R_joint *2L_wrist-1 *2L_wrist-2 *2R_wrist-1 *2R_wrist-2 *2 B_cover로봇의 베이스가 되는 파트회로, 배터리 등등을 고정시키고, 앞 뒷다리를 연결시킴.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 7. 17.
[Spot Dynamixel - 7] 보행 코드 분석 🐕 보행 코드 분석 SD_automatic_gait_test.py 실질적으로 로봇을 움직이는 최종 코드를 분석해 봅니다. 라이브러리 import 및 초기 세팅을 진행합니다. from os import system, name import sys, os sys.path.append("..") sys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(os.path.dirname(__file__)))) import matplotlib.animation as animation import numpy as np import time import math import datetime as dt import keyboard import random import board import bus.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 7. 17.
[Spot Dynamixel - 5] Kinematics 코드 설명 🦵🏿 Kinematics 코드 설명 Kinematic class 설명 1. 클래스 생성자 - init 다리 길이 및 몸통의 길이 너비 등의 파라미터 입력을 해주는 곳입니다. def __init__(self): self.l1=50 self.l2=20 self.l3=100 self.l4=100 self.L = 140 self.W = 75 #leg iterators. ex. LEG_BACK + LEG_LEFT -> array[2] self.LEG_FRONT = 0 self.LEG_BACK = 2 self.LEG_LEFT = 0 self.LEG_RIGHT =1 #thetas, which will be used on controllers self.thetas = np.array([[0, 0, 0],[0, 0, 0.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 7. 17.
[Spot Dynamixel - 3] Dynamixel Example 코드 💉 Dynamixel Example Code Path, import DynamixelSDK/python/tests 내의 Python read write protocol 1.0.py 를 단계별로 살펴보겠습니다. os.sys.path.append('../dynamixel_functions_py') # Path setting import dynamixel_functions as dynamixel # Uses DYNAMIXEL SDK library dynamixel_functions_py 패키지내에 dynamixel_functions 를 import 해줍니다. Address / Protocol # Control table address ADDR_MX_TORQUE_ENABLE = 24 # Control table.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 7. 17.
25. [ROS RC카] Object Following - 3 & 강의 마무리와 Future Work 소개 👍🏻 25. [ROS RC카] Object Following - 3 & 강의 마무리와 Future Work 소개 🎇 지난 시간에 이어서, find_ball node를 분석해 보겠습니다. 🎇 그럼 이번엔, main문에 있는 이 수많은 코드들은 무엇일까요? params = cv2.SimpleBlobDetector_Params() # Change thresholds params.minThreshold = 0 params.maxThreshold = 200 # Filter by Area. params.filterByArea = True params.minArea = 2000 params.maxArea = 70000 # 640 * 480 = 307,200 # Filter by Circularity params.fi.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 29.
24. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following - 2 📗 24. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following - 2 계속해서 다른 node들도 분석해 보겠습니다. 그 전에! 복습을 하고 넘어가겠습니다 😎 rqt_graph csi_pub : 카메라 이미지를 계속해서 송출해주는 노드이지요? blob_detector : 컴퓨터 비전이 적용된 노드로, 녹색 물체를 찾아내고, 지속적으로 추적하는 노드 chase_ball : 이전 노드에서 녹색 물체의 위치가 픽셀 비율 단위로 오게 됩니다. 이 픽셀의 위치에 따라서 제어 신호를 Twist 형식으로 변환합니다. image_view : 이전에도 살펴보았던, 이미지 토픽을 볼 수 있게 해주는 노드입니다. blob_chase_node : 실질적인 PWM 제어를 담당하는 노드입니다. chase_the_ball... 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 29.
23. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following 📗 23. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following 두번째 응용 사례인 Object Following 예제를 시작해 보도록 하겠습니다. 🎆 먼저 실행 모습부터 살펴보겠습니다. jetson을 구매하셨다면 모두들 가지고 있는 이 녹색 박스를 따라서 조향하는 예제입니다. 먼저 실행시켜보기 $ roscore # camera image publisher $ rosrun csi_camera csi_pub.py # CV Magic, Bind Ball with Pixel Value $ rosrun donkey_cv find_ball.py # Blob Point to Twist $ rosrun donkey_control chase_the_ball.py # PWM Control node $ rosrun.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 29.
22. [ROS RC카] 카메라 ROS 연동 🎥 22. [ROS RC카] 카메라 ROS 연동 파이썬을 사용해서 젯슨 카메라를 다루는 방법에 대해 알아보겠습니다. 이전 시간의 복습을 해볼까요?? 카메라 연결 확인 $ cd ~/Downloads $ git clone https://github.com/JetsonHacksNano/CSI-Camera.git $ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor_id=0 ! \ 'video/x-raw(memory:NVMM),width=3280, height=2464, framerate=21/1, format=NV12' ! \ nvvidconv flip-method=2 ! 'video/x-raw,width=960, height=720' ! \ nvvidconv ! nvegltransform.. 공감수 0 댓글수 1 2021. 1. 29.
21. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 2 🎮 21. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 2 지난 시간에 이어서 코드 설명을 계속해 보겠습니다. joy node ⇒ joy teleop axes : publish : sensor_msgs/Joy joy teleop axes ⇒ donkey_control : subscribe : sensor_msgs/Joy publish : ackermann_msgs/AckermannDriveStamped donkey_control : subscribe : ackermann_msgs/AckermannDriveStamped ⇒ PWM (PCA9685) 끝단 노드에서부터 역순으로 올라오면서 살펴보도록 하겠습니다. donkey_control joy_control.py 코드는 다음 위치에 있습니다. ⇒ donkey_.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 29.
20. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 🎮 20. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 ROS_MASTER_URI 설정 조이스틱을 이용해 개발하다가, 문제가 생기는 경우, 다시 로봇을 가져와서 모니터를 꽂고 마우스 키보드를 들고와서 디버깅을 하고 그러다가 베터리가 꺼져서 작업한 내용이 날아가고... 이러한 상황을 저도 많이 겪었습니다. 그래서, 원격으로 jetson nano에 접속하고, 같은 ROS Master를 바라보도록 세팅하는 방법에 대해 말씀드리고자 합니다. Jetson Nano IP 확인 $ hostname -I > 192.168.0.?? PC IP 확인 $ hostname -I > 192.168.0.?? PC ⇒ Jetson Nano SSH 접속 $ ssh @192.168.0.?? > swimming@192.168.0.12's.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 1. 29.
19. [ROS RC카] 프로젝트 Setup, DonkeyCar 둘러보기 🕌 19. [ROS RC카] 프로젝트 Setup, DonkeyCar 둘러보기 본격적으로 프로젝트를 시작해보겠습니다. 이와 더불어, 같은 하드웨어로 진행 가능한 또 다른 프로젝트인 Donkey Car 설정도 알아보고자 합니다. 필요 소스코드 clone $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Road-Balance/donkey_ros.git $ cd ~/catkin_ws $ cma Road-Balance/donkey_ros donkey car with ROS!! Contribute to Road-Balance/donkey_ros development by creating an account on GitHub. https://github.com/Road-B.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 1. 29.
18. [ROS RC카] Jetson Nano 셋업 (ROS 설치, 하드웨어 연결 확인) ⚙️ 18. [ROS RC카] Jetson Nano 셋업 (ROS 설치, 하드웨어 연결 확인) 로봇 프로그래밍은 하드웨어를 다루기에 디버깅 시, 하드웨어의 안정성을 확인하는 것이 매우매우 중요합니다. 이전 강의에서 제대로 조립을 하였는지 확인하고 넘어가겠습니다. Jetson Nano Ubuntu Linux Install 🧐다음과 같은 준비를 해주세요!! Nvidia Jetson Nano Board (저는 4GB 버전을 사용하고 있습니다!) 모니터, 키보드, 마우스, 무선 랜카드 16GB 이상 Micro SD 카드, SD 카드 리더기 시원한 장소 🌨🌨 SD카드용 os 이미지 다운 Jetson Download Center Getting Started With Jetson Nano Developer Kit G.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 1. 29.
17. [ROS RC카] 하드웨어부 부품 조립 설명 🏎️ 17. [ROS RC카] 하드웨어부 부품 조립 설명 상세 내용은 강의 동영상을 참조바랍니다. 조립 순서 프린팅 파츠 ⇒ PCA ⇒ Jetson Nano ⇒ 서보 점퍼 연결 ⇒ 카메라 연결 ⇒ 기타 부속품 연결 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 29.
16. 프로젝트 설명 – ROS RC카 🏎️ 16. 프로젝트 설명 – ROS RC카 지금부터 실제 하드웨어를 다루는 프로젝트를 진행해 볼 것입니다. 그 전에 이 프로젝트에 대한 개요, 설명을 드리고자 하는데요, 구매 목록 (BOM)을 보면서 설명드리도록 하겠습니다. Jetson DonkeyCar - BOM Google Sheets - create and edit spreadsheets online, for free. Create a new spreadsheet and edit with others at the same time -- from your computer, phone or tablet. Get stuff done with or without an internet connection. Use Sheets to edit Excel fi.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 29.
15. 새로운 ROS 패키지를 사용하는 법 - Intel realsense 🆕 15. 새로운 ROS 패키지를 사용하는 법 - Intel realsense 로봇에 새로운 센서(depth camera)를 달고 싶은 상황, 그런데 ROS를 사용하고 있어 호환성을 염두해야 한다면?? 다음 페이지를 통해 원하는 센서 중 ROS를 지원하는 것이 있는지 살펴봅니다. 성능을 비교하여 최종 모델을 선택하고, 현재 사용중인 개발환경에서 사용 가능한지 (ros version, 기존 사용중인 패키지와의 호환성 등등) github wiki, readme 구글링을 통해 검색해보고 구매합니다. (구매 시에 가격 비교도 물론 해야겠지요 😄) 센서가 도착했습니다!! 찾아두었던 튜토리얼대로 준비해보고, 실행 시켜봅니다. Intel realsense Depth Camera Stereo Depth - Inte.. 공감수 0 댓글수 1 2021. 1. 29.
14. 유용한 ROS 툴 소개 🌎 14. 유용한 ROS 툴 소개 이번 시간에는 rviz, rqt와 같이 ROS에서 제공하는 여러 툴들을 소개하고자 합니다. 다시 돌아온 Gazebo $ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch 이번에는 gazebo가 아닌, rviz를 집중적으로 살펴봅시다!! 🙈 view 전환 rviz는 gazebo와는 다르게 마우스 휠 클릭으로 평행이동, 왼쪽 클릭으로 회전이동이 가능합니다. 더불어, 우측 상단의 view를 통해 시점을 바꿀 수도 있습니다. Orbit이 기본이며, 제 경험에서는 TopDownOrtho 정도가 쓰이는 것을 보았습니다. Create, Add Visualization 좌측 Displays 패널을 보시면 여러 항목들이 보이지요? 체크박스들을 토글하면서 어떤 .. 공감수 1 댓글수 0 2021. 1. 29.
13. [Option] C++ 코드, template - 2 🧐 13. [Option] C++ 코드, template - 2 지난 시간에 이어서 roscpp코드들을 계속 살펴보겠습니다. spawn_model_client.cpp robot_turning_client.cpp robot_turning_srv.cpp fibonacci_action_server.cpp fibonacci_action_client.cpp Reference spawn_model_client.cpp /* * gazebo model spawn by rosservice * * referenced from answers.ros.org * url : https://pastebin.com/UTWJSScZ * * basic template of roscpp service client * * reference.. 공감수 5 댓글수 0 2021. 1. 29.
12. [Option] C++ 코드, template 🧐 12. [Option] C++ 코드, template 이번 강의, 그리고 다음 강의에 걸쳐서 앞서 구현했던 다양한 ROS 프로그램들을 C++로 다시 작성해보는 시간을 갖겠습니다. 강좌를 따라옴에 있어 문법적인 측면에선, C++ Class를 사용하는 방법 정도만 알고 계시면 따라오실 수 있습니다. 이와 더불어 ROS는 기본적으로 빌드 툴로 CMake를 사용하기에 CMakeLists.txt에 대한 이해가 있다면 더 좋습니다. 그럼, 시작해보겠습니다!! basic_node.cpp #include int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "basic_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Rate r(5); # Hz while ( .. 공감수 0 댓글수 1 2021. 1. 29.
11. [Option] Action Server & Client 작성해보기 – python 🖋️ 11. [Option] Action Server & Client 작성해보기 – python Import Constructor 분석 Odom의 등장 Action Callback 분석 Image Converter Maze Action Client Github Repo 이번 시간에는, 지난 강의에서 살펴보았던 미로찾기 예제의 코드를 분석해보고자 하며, 분석 과정에서, 제가 마주쳤던 문제들과, 디버깅 포인트들도 함께 공유하고자 합니다. $ roslaunch gcamp_gazebo maze_world.launch # 새 터미널 $ rosrun action_tutorial maze_action_server.py ==== MazeActionClass Constructed ==== ==== Waiting for .. 공감수 1 댓글수 0 2021. 1. 29.
10. action, action server, action client 설명 🎬 10. action, action server, action client 설명 이번 시간에는 드디어 ROS의 통신 메커니즘 마지막으로 action에 대해 배워보겠습니다. 예제를 살펴보시죠!! 미로 탈출 $ roslaunch gcamp_gazebo maze_world.launch 본 예제는 설명이 살짝 필요합니다. 로봇을 초록 박스가 있는 탈출구까지 이동시켜야 합니다. 로봇이 회전하는 방향은 사진과 같습니다. 로봇은 회전한 뒤, 지난 topic 예제처럼 벽과 일정한 거리를 두고 멈추도록 되어 있습니다. 2, 1, 0, ... 처럼 로봇에게 이동해야 할 방향을 줘 보세요. 그럼 action server & client를 실행시켜 보도록 하겠습니다. maze_action_server # 새 터미널 $ ro.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 1. 29.
9. Service Server & Client 작성해보기 – python 🛎️ 9. Service Server & Client 작성해보기 – python 지난 시간에 이야기한 바와 같이 service server를 생성하는 방법부터 시작해보겠습니다. 이번 시간의 예제를 실행시켜 보겠습니다. Turning tinybot $ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch # gazebo 시뮬레이션이 완전히 켜질때까지 기다려 주세요!! # 새 터미널을 엽니다. $ rosrun service_tutorial robot_turning_srv.py # 또 다른 터미널을 엽니다. $ rosrun service_tutorial robot_turning_client.py [INFO] [1610111418.391926, 0.000000]: ==== Robot Tu.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 1. 29.
8. rosservice, service client, rossrv 🛎️ 8. rosservice, service client, rossrv 이번 시간에는 또다른 node간 통신 메커니즘인 Service에 대해 배워보겠습니다. 항상 그랬던 것처럼, 예제를 실행시켜봅시다!! r2d2 spawn $ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch # gazebo 시뮬레이션이 완전히 켜질때까지 기다려 주세요!! $ rosrun service_tutorial spawn_model_client.py 사진과 같이 r2d2가 등장했나요? 🗿 지금 우리는 gazebo_ros의 service server에게 r2d2를 등장시켜 달라는 service call을 한 것입니다!! ROS Service 개념 출처 : mathworks 그럼 topic과 service.. 공감수 3 댓글수 1 2021. 1. 29.
7. Publisher & Subscriber node 작성 - python ✉️ 7. Publisher & Subscriber node 작성 - python 이전 예제의 launch file을 다시 살펴볼까요?? example_1.launch 이제 우리는, 패키지, node, topic, launch file에 대해 알고 있기 때문에 위 내용을 이해할 수 있게 되었습니다. 그럼, 드디어 코딩으로 넘어가서, example1_publisher.py를 파헤쳐볼까요? publisher node 작성 cmdvel_pub.py #! /usr/bin/env python """ Twist Publisher example referenced from wiki.ros.org url: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28.. 공감수 0 댓글수 1 2021. 1. 29.
6. rostopic, rosmsg, publisher, subscriber, package ✉️ 6. rostopic, rosmsg, publisher, subscriber, package 지지난 강의의 마지막 부분에 등장했던 /cmd_vel을 기억하시나요? 이는 command velocity의 약자로, 바퀴가 돌아가는 속도를 지정하여 로봇을 이동시킬 수 있는 topic입니다. 이번 시간에는 topic이 무엇인지와 topic의 주체가 되는 publisher, subscriber에 대해 배워봅니다. 우선, 예제를 먼저 실행시켜보겠습니다. drive_forward 예제 몇가지 설정을 해줍니다. $ roscd topic_tutorial $ cd src && chmod +x * $ cd ../ $ cd launch && chmod +x * 이제는 익숙한 gazebo_world $ roslaunch g.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 1. 29.
5. rosrun, roslaunch, launch 파일 🏃‍♂️ 5. rosrun, roslaunch, launch 파일 rosrun & roslaunch Node를 실행시키는 방식에는 크게 두가지가 있습니다. roslaunch $ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch .xml 2. rosrun $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 이 둘의 차이점에 대해 이야기해보자면, rosrun은 단 하나의 Node를 실행시키는 것이며, roslaunch는 launch 파일을 통해 한번에 여러개의 Node를 동시에 실행시킬 수 있다는 점입니다. 💡 이와 더불어, 이전 시간에서 보았듯 roslaunch는 roscore를 따로 실행시키지 않아도 rosmaster를 구동시켜주.. 공감수 4 댓글수 0 2021. 1. 29.
4. roscore, rosmaster, rosnode 🎖️ 4. roscore, rosmaster, rosnode 이전 시간에 다음과 같은 명령을 실행시켰던 것이 기억나시나요?? $ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch 이 명령을 실행하니 로봇이 포함된 gazebo가 실행되고 여러 센서와 로봇의 상태를 시각적으로 볼 수 있는 rviz도 실행되었습니다. 그리고 teleop을 실행시켰더니, 이 로봇을 조종할 수도 있었습니다. 이 일련의 과정들이 어떻게 이루어졌는지 살펴봅니다. ROS Basic Process 터미널을 다시 볼까요? $ cd ~/gcamp_ws $ sds $ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch ... logging to /home/kimsooyoung/.ros/log.. 공감수 2 댓글수 0 2021. 1. 29.
3. 실습을 위한 Gazebo 환경과 사용법 소개 💻 3. 실습을 위한 Gazebo 환경과 사용법 소개 앞선 과정에서, ROS 설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다. 시작하기 앞서 catkin workspace를 만들어 보겠습니다 ROS는 catkin이라는 빌드 시스템을 사용합니다. 기존 c/c++ cross-platform 개발을 경험하셨다면 cmake에 익숙하실텐데, 이와 매우 비슷합니다. 😎 파일 구조 관점에서, ROS Application은 여러 Package들로 이루어집니다. 이들 Package가 소스 파일을 담고 있고, catkin이 이들을 빌드하여 실행 프로그램들을 만들죠. 이번에는 catkin workspace를 만들고, Githu.. 공감수 2 댓글수 1 2021. 1. 29.

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