14. 유용한 ROS 툴 소개

이번 시간에는 rviz, rqt와 같이 ROS에서 제공하는 여러 툴들을 소개하고자 합니다.

다시 돌아온 Gazebo

$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch

이번에는 gazebo가 아닌, rviz를 집중적으로 살펴봅시다!! 🙈

view 전환

rviz는 gazebo와는 다르게 마우스 휠 클릭으로 평행이동, 왼쪽 클릭으로 회전이동이 가능합니다.

더불어, 우측 상단의 view를 통해 시점을 바꿀 수도 있습니다.

Orbit이 기본이며, 제 경험에서는 TopDownOrtho 정도가 쓰이는 것을 보았습니다.

Create, Add Visualization

좌측 Displays 패널을 보시면 여러 항목들이 보이지요?

체크박스들을 토글하면서 어떤 항목인지 살펴보도록 하겠습니다.

RobotModel

LaserScan

PoseArray

Camera

이런 토글 기호를 클릭하여 숨겨진 항목들을 살펴봅니다.

익숙한 것이 보이는데요 Topic /scan?!!
- 맞습니다. publish 되고 있는 lidar 데이터 토픽 이름입니다. 이렇게 데이터 형식과 토픽 이름이 매핑되어 시각화해주는 것입니다.
- 해당 형식의 토픽이 다수 존재한다면, 아래 방향 화살표를 눌러 토픽간 전환이 가능합니다.

LaserScan의 Size 속성을 바꿔보세요!!

아래와 같이 point들의 크기가 바뀌는 것이 보입니다.

새로운 display 추가

위와 같은 버튼을 눌러 display를 추가, 제거, 복사, 이름 변경이 가능합니다.

odom 추가해보기

add ⇒ by topic ⇒ odom ⇒ odometry 순으로 토픽을 선택해서 추가해 보세요 😉

빨간 화살표가 벡터를 의미하는데요, 로봇의 위치와 방향을 표현한다고 볼 수 있습니다.

노란 부분은 covariance로 odom의 신뢰도를 표시한다고 볼 수 있습니다. 작을수록 좋은 값입니다.

💡

remove로 odom display를 제거해보세요

rviz에는 By display type / By Topic의 두가지 add option을 제공합니다.

💡

display type에서 tf를 추가해 보세요!

tf는 tranformation의 약자로 로봇의 각 부분들이 연결된 joint들을 확인할 수 있답니다.

roslaunch로 rviz 실행하기

rviz 또한 ros node입니다. 그렇기에 다음과 같이 rosnode list 실행 시 조회할 수 있습니다.

$ rosnode list
/gazebo
/gazebo_gui
/joint_state_publisher
/robot_state_publisher
/rosout
/rviz_1611581303228680334

당연히 다음과 같이 rosrun으로 실행 시킬 수도 있지요, 추가적으로 rviz라고만 입력해도 실행됩니다.

$ rosrun rviz rviz
or
$ rviz

처음 예제에서 roslaunch 실행 시 rviz도 같이 실행되었는데요, 다음과 같이 launch 파일에 추가할 수 있습니다. 여기 들어가는 .rviz 파일은 설정을 모두 저장한 파일입니다.

	<!-- Spawn My Robot -->
  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" 
        args="-urdf -param robot_description -model $(arg model_name) 
              -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z)
              -R $(arg roll) -P $(arg pitch) -Y $(arg yaw)"/>

  <!--launch rviz-->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(arg dollar)$(arg path)/rviz/tinybot.rviz"/>

</launch>

tinybot.rviz (yaml의 형식을 갖습니다.)

Panels:
  - Class: rviz/Displays
    Help Height: 78
    Name: Displays
    Property Tree Widget:
      Expanded:
        - /Global Options1
        - /Status1
      Splitter Ratio: 0.5
    Tree Height: 155
  - Class: rviz/Selection
    Name: Selection
  - Class: rviz/Tool Properties
    Expanded:
      - /2D Pose Estimate1
      - /2D Nav Goal1
      - /Publish Point1
    Name: Tool Properties
    Splitter Ratio: 0.5886790156364441