20. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행

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20. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행

ROS_MASTER_URI 설정

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조이스틱을 이용해 개발하다가, 문제가 생기는 경우, 다시 로봇을 가져와서 모니터를 꽂고 마우스 키보드를 들고와서 디버깅을 하고 그러다가 베터리가 꺼져서 작업한 내용이 날아가고...

이러한 상황을 저도 많이 겪었습니다. 그래서, 원격으로 jetson nano에 접속하고, 같은 ROS Master를 바라보도록 세팅하는 방법에 대해 말씀드리고자 합니다.

• Jetson Nano IP 확인

$ hostname -I
> 192.168.0.??

• PC IP 확인

$ hostname -I
> 192.168.0.??

• PC ⇒ Jetson Nano SSH 접속

$ ssh <user-name>@192.168.0.??
> swimming@192.168.0.12's password: c

<jetson-user-name>@<jetson-pc-name>~$ 

이렇게 ssh를 통해 jetson으로 원격접속을 할 수 있습니다.

💡

반드시 같은 wifi를 사용하고 있어야 합니다.

같은 ROS Master를 바라보게 하기

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• PC에서 ~/.bashrc를 수정합니다.

$ eb

#iptime
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.jetson:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.pc

$ sb

그런 다음, Jetson에서 roscore를 실행한 뒤, 다시 PC에서 rosnode list 를 입력해 보세요

$ rosnode list
/rosout

⁉️⁉️ master를 실행시키지 않았는데, rocsout이 있습니다.

PC가 Jetson의 rosmaster를 바라보도록 했기 때문입니다. 😆😆

지금 부터, PC에서 조이스틱 node를 사용해, Jetson Nano의 제어 node에게 publish 하는 실습을 진행해 보겠습니다.

F710 설정c

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BOM 시간에 이야기했던 로지텍 무선 게임패드를 설정해 봅시다.

로지텍 무선 게임패드

COUPANG

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💡

게임패드 건전지, 무선 동글이 기기에 잘 꽂혀있나 확인합니다.

$ sudo apt-get install joystick
$ cd /dev/input
# js0 확인

$ sudo jstest /dev/input/js0c

이렇게 입력하면 다음과 같은 무수한 라인들이 보입니다.

이 상황에서, 컨트롤러를 눌러보면서 값이 바뀌는지 확인합니다.

💡

전면에 있는 스위치가 D로 되어있는지 확인해주세요!!

게임패드로 RC 카 조종해보기!!

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각 디바이스에서 다음과 같은 커맨드를 입력하여 실행 가능합니다.

• Jetson

$ sudo apt-get install ros-melodic-joy* -y

$ cd catkin_ws/src
$ cma
$ sds
$ rosrun donkey_control joy_control.py

• PC

$ sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-* -y
# donkey_ros repo clone

$ cd gcamp_ws
$ cma
$ sds

$ roslaunch donkey_joy joy_teleop_axes.launch
# or
$ roslaunch donkey_joy joy_teleop_btns.launch

조이패드를 사용하는 axes 버전과, 버튼을 사용하는 btns 버전이 있습니다.

어떤 데이터가 오가고 있는지 개요를 살펴봅시다.

• rqt_graph

• joy node : ros에서 기본 제공해주는 조이스틱용 node입니다.

• joy teleop axes : 조이스틱 신호 중, 필요한 부분만을 취합하여 어느 정도 속도, 각도로 움직여야 하는지를 처리합니다.

• donkey control : pwm을 통해 RC카에게 실직적으로 제어 신호를 보내서 움직이게 하는 node입니다.

topic을 위주로 살펴보겠습니다.

• joy node ⇒ joy teleop axes :

  publish : sensor_msgs/Joy

• joy teleop axes ⇒ donkey_control :

  subscribe : sensor_msgs/Joy

  publish : ackermann_msgs/AckermannDriveStamped

• donkey_control :

  subscribe : ackermann_msgs/AckermannDriveStamped

마지막 단인 donkey_control 부터 코드를 살펴보겠습니다.

바로 다음 강의에서 코드를 살펴보겠습니다 💻