[Spot Dynamixel - 1] Hardware

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Hardware

사용된 모든 모델링 파일은 다음 압축 파일에 위치합니다.

https://s3-us-west-2.amazonaws.com/secure.notion-static.com/fb1175b8-d8d6-477f-ba89-1cccd04568d6/Lo.ver.zip

1. 조립본 사진

조립품

2. 각 파츠에 대한 설명

• 파츠 구성품 목록

  1. B_cover

  2. T_cover

  3. F_shoulder *2

  4. R_shoulder *2

  5. Side plate *2

  6. L_arm-1 *2

  7. L_arm-2 *2

  8. R_arm-1 *2

  9. R_arm-2 *2

  10. L_joint *2

  11. R_joint *2

  12. L_wrist-1 *2

  13. L_wrist-2 *2

  14. R_wrist-1 *2

  15. R_wrist-2 *2

1. B_cover

   

   로봇의 베이스가 되는 파트

   회로, 배터리 등등을 고정시키고, 앞 뒷다리를 연결시킴

2. T_cover

   

   회로의 보호와 앞 뒤 몸체 고정을 위한 커버

   *수정 필요

3. F_shoulder *2

   

   안쪽

   

   바깥쪽

   맨 앞과 뒤에 위치하는 파트

   고관절위치의 모터와 몸체를 고정

4. R_shoulder

   

   side plate, 모터를 고정시키는 파트

5. Side plate

   

   앞 뒤의 몸체를 고정시키는 파트

6. L_arm-1

   

   허벅지에 해당하는 파트

   L_arm-2와 결합

7. L_arm-2

   

   허벅지에 해당하는 파트

   L_arm-1과 결합

8. R_arm-1

   

   허벅지에 해당하는 파트

   R_arm-2과 결합

9. R_arm-2

   

   허벅지에 해당하는 파트

   R_arm-1과 결합

10. L_joint

    

    고관절에 해당하는 파트

    모터와 직접연결

11. R_joint

    

    고관절에 해당하는 파트

    모터와 직접연결

12. L_wrist-1

    

    종아리와 발에 해당하는 파트

    L_wrist-2와 결합

13. L_wrist-2

    

    종아리와 발에 해당하는 파트

    L_wrist-1과 결합

14. R_wrist-1

    

    종아리와 발에 해당하는 파트

    R_wrist-2과 결합

15. R_wrist-2

    

    종아리와 발에 해당하는 파트

    R_wrist-1과 결합

    3. 조립 방법 및 모터 배치 관련 메뉴얼

    🦵10강 - 외관 조립 설명 - 다리 조립 참조

    • 모터의 조립에 있어 볼트를 4개 이상 체결한다. 이 때, 좌우 2개씩, 각각 한 칸 씩 띄워 조립한다.

    1. 몸체 조립

    

    R_shoulder 2개와 Side plate 2개를 그림과 같이 조립한다.

    볼트는 3mm*4, 너트는 side plate 옆 구멍에 넣어 조립한다.

    

    R_shoulder의 구멍에 모터용 부싱과 와셔를 넣어 모터 후면부의 구멍에 맞춰 조립한다.

    

    F_shoulder를 R_shoulder, 그리고 모터에 구멍에 맞추어 조립한다.

    2. 다리 조립

    다리조립은 방향과 순서에 맞추어 조립한다.

    그림은 Rear Right에 위치한 다리를 예로 들었다.

    

    R_wrist-1과 모터를 체결한다. 이 때 R_wrist-1에 있는 모터 가이드를 따라 강력하게 체결해야 할 수 있다.

    

    R_wrist-2를 R_wrist-1과 모터에 체결한다.

    

    R_arm-1에 모터를 체결시킨다.

    

    R_arm-2또한 R_arm-1과 모터에 체결시킨다.

    

    모터의 블레이드에 R-joint를 체결시킨다.

    이 때 R-joint의 볼록한 부분이 위로 가도록 조립한다.

    3. 몸체와 다리 결합

    

    R-joint와 몸체에 결합 된 모터와 결합시킨다.

    이 때 맨 윗칸은 조립이 힘들 수 있으므로 두 번째와 네 번째 구멍에 볼트를 체결시킨다.

    

    같은 방법으로 다리 4개를 모두 조립하고 그림과 같이 4다리 모두 체결한다.

    4. 회로

    

    B_cover를 R_shoulder 양쪽과 결합시킨다.

    

    B_cover에 Nvidia Jetson을 결합한다.

    

    T_cover를 R_shoulder 양쪽과 결합시킨다.

    배선

    

    그림과 같이 모터들을 모두 직렬로 연결하고 끝에는 24볼트의 전원을, 다른 한쪽 끝에는 USB2DYNAMIXEL 을 연결합니다.

    

    

    

    

    

    모터의 직렬 연결은 위 그림과 같이 모터의 번호 순서대로 연결합니다.

    USB2DYNAMIXEL - 1 - 2 - 3 - 4 ... - 11 - 12 - Power Supply

    시작전 점검 사항

    

    처음 코드 실행시 다음과 같이 모터에 토크가 들어가 기본 자세를 유지하면서 서있어야 합니다.