Dynamixel SDK manual

로보티즈의 Dynamixel을 제어하기 위해 필요한 작업들을 소개하고 예시 코드를 실행합니다.

Reprository download

$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git

File Structure

repo clone을 하게 되면 다음의 폴더들이 존재하며 본인이 사용할 언어에 해당하는 폴더를 선택하여 사용하면 됩니다.

⇒ ex ) c++ 폴더 안에는 다음과 같이 구성되어 있습니다.

Device Setup

Dynamixel 을 사용하기 위해서는 중간 controller가 필요하며, 이와 Dynamixel을 setup 할 필요가 있습니다.

Controller Setup

USB2DYNAMIXEL

U2D2

U2D2가 더 최신에 나온 것으로 다이나믹셀 모터에 따라 다른 통신방식인 TTL과 RS485 방식이 자동으로 전환되어 사용이 훨씬 편리합니다.

자세한 설명은 위 링크에 있으며, 모터에 따라 사용하는 통신방식은 하단 사진과 같습니다.

Installation on Windows

💡

FTDI Driver 설치가 필요하며, ROBOTICS RoboPlus software 를 설치하시면 FTDI Driver가 자동으로 설치됩니다.

Jetson nano 보드를 사용하기 때문에 Windows 설치과정은 링크로 대체하겠습니다.

Installation in Linux

⇒ 대부분의 Linux 에서는 FTDI Driver에 관한 FT232RL driver 가 포함되어 있으므로, 따로 driver를 설치할 필요가 없습니다.

Library Setup

언어와 OS에따라 setup 이 다르기 때문에 다음 링크를 참조하세요.

⇒ Spotmicro Dynamixel은 Linux를 사용하고 python을 사용합니다.

Editor install

vscode 설치

$ git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installVSCode.git
$ cd installVSCode
$ ./installVSCode.sh

$ code .

Download Python for Linux

$ python3 --version                # python 버전확인

$ sudo apt-get install python3     # python3 설치

💡

python 버전 2.x 도 상관없다고 나와있지만 웬만하면 3.x 이상을 써봅시다!

Library Install

clone한 폴더 python 내에 setup.py 파일을 실행시켜 줍니다.

$ cd DynamixelSDK/python
$ python3 setup.py install

Sample Code 실행

/DynamixelSDK/python/tests 내에 사용중인 Dynamixel 통신 protocol type 에 맞는 예제를 실행시킵니다.

⇒ 실행방법과 자세한 코드 설명은 다음 노션에 따로 준비되어 있습니다.

protocol 2.0를 사용하는 모터 시리즈는 다음과 같습니다.

⇒ 나머지는 protocol 1.0을 사용하시면 됩니다

💡

참고링크 https://emanual.robotis.com/docs/en/dxl

Reference

Dynamixel SDK Python PortHandler

Dynamixel SDK Overview

저작자표시 비영리 동일조건

Swiming_Lab

[Spot Dynamixel - 2] Dynamixel SDK manual