ros에서 opencv 사용 및 webcam 사용하기

일단은 다음의 커맨드를 통해서 자신의 ros 버전에 맞는 opencv 패키지가 설치되어 있는지 확인을 해 본다.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

$ sudo apt-get install ros-kinetic-cv-camera

일반적으로 ros를 사용한다면 catkin을 사용한 빌드 시스템을 사용한다. 이 포스트는 이를 가정하고 작성하겠다. 처음 자신만의 노드를 만들 때 종속성으로 roscpp std_msgs 와 같은 패키지를 포함시켜 주는데 webcam사용을 위해 최소한으로 필요한 것들의 리스트는 다음과 같다.

여기서 가장 중요한 것이 find_package( OpenCV REQUIRED )를 반드시 작성해 주어야 한다는 것이다. 이것 때문에 고생했다. 그럼 이제 cpp 소스를 살펴 본다.

아~~~주 간단한 예제이다. catkin_make를 해주고, rosrun을 통해서 사용해 주면 된다. 카메라 영상을 보고 싶으면 디바이스에 접근을 해 주어야 하는데 나의 경우는 /dev/video0에 있는 노트북 기본 카메라를 사용하였다.