1. ROS란?

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1. ROS란?

ROS를 왜 사용하는지, 이 강의에서 다루는 것, 다루지 않는 것

🤖로봇을 만들어 볼까요?

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🗑️ 쓰레기 청소 로봇 🗑️

• 집게손으로 쓰레기를 가져와서 압축

• 목적지까지 자율주행하여 정리

• 담당 구역의 쓰레기가 모두 사라질 때까지 반복

image from : unsplash

🥤 음료수 로봇 🥤

• 고객이 원하는 주문을 접수 받아

• 집게손을 이용해 Pick and Place!

• 가판대에 내려둔 뒤 다시 반복

image from : unsplash

📦 택배 드론 📦

• 택배를 들고 날아

• 목적지까지 자율주행 후 집하

• 다른 택배를 들고 반복

image from : pixabay

비록 형태는 다양하지만, 대부분의 로봇들이 공통적을 가진 속성이 있습니다.

인지 - 센서 판단 - 소프트웨어 구동 - 엑츄에이터

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어떤 로봇을 만들더라도, 이 세가지는 반드시 필요합니다.

반대로, 로봇 엔지니어 입장에서 이 모든 것을 개발해야 작동하는 로봇을 만들 수 있겠죠.

ROS(Robot Operating System)의 등장

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이러한 불편을 해결하고자, ROS가 등장했습니다.

ROS에는 수많은 패키지들이 있는데요, 원하는 Application에 적합한 패키지를 조합하여, integration 하는 식으로 로봇을 보다 손쉽게 만들 수 있습니다.

image from : MoveIt

image from : ROS Industrial

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뿐만 아니라

• Simulation - Gazebo, Ignition, ISSAC

• Embedded - Micro ROS, rosserial

• Visualization , Debug Tools - Rviz, Rqt

이와 더불어

• 연구자 - 연구 진행 시 공통된 소스를 통한 비교, 분석 가능

• 사용자 - 빠른 상용화 가능, 본인의 Application을 ROS로 패키징하여 통합

이런 ROS를 배워볼 사용해볼 것입니다.

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• 최소한의 이론, 실습 위주로!!

• 시뮬레이션 제공, 그 위에서의 실습

• 젯슨 나노를 통한 프로젝트 - ROS RC Car

  😉하드웨어 구매, 조립, 세팅까지의 모든 과정 공유

• 직접 코딩, 자신만의 프로젝트에 사용할 수 있는 template 제공

Road-Balance

Road-Balance has 9 repositories available. Follow their code on GitHub.

https://github.com/Road-Balance

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tge1375@naver.com 김수영

ROS with Project 강의를 시작합니다!!