5. rosrun, roslaunch, launch 파일

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5. rosrun, roslaunch, launch 파일

rosrun & roslaunch

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Node를 실행시키는 방식에는 크게 두가지가 있습니다.

1. roslaunch <package-name> <lauch-file-name.launch>

$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch 
.xml

2. rosrun <package-name> <executable-file-name>

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

이 둘의 차이점에 대해 이야기해보자면,

rosrun은 단 하나의 Node를 실행시키는 것이며,

roslaunch는 launch 파일을 통해 한번에 여러개의 Node를 동시에 실행시킬 수 있다는 점입니다.

💡

이와 더불어, 이전 시간에서 보았듯 roslaunch는 roscore를 따로 실행시키지 않아도 rosmaster를 구동시켜주었죠!

launch file

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이번에는 roslaunch를 사용하기 위해 필요한 launch file에 대해 알아보고자 합니다.

예제에서 이는 다음 위치에 존재하고 있습니다.

$ cd ~/gcamp_ws/src/gcamp_ros_basic/gcamp_gazebo
$ l
CMakeLists.txt  launch/  meshes/  package.xml  rviz/  urdf/  worlds/

다음의 파일이 바로 launch 파일인데요. 한번 내용을 살펴봅시다.

• gazebo_world.launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<launch>

  <!-- Robot pose -->
  <arg name="x" default="0"/>
  <arg name="y" default="0"/>
  <arg name="z" default="0"/>
  <arg name="roll" default="0"/>
  <arg name="pitch" default="0"/>
  <arg name="yaw" default="0"/>

  <arg name="world_name"   default="gcamp_world.world"/>
  <arg name="world_file" default="$(find gcamp_gazebo)/worlds/$(arg world_name)"/>
  <arg name="model_name"   default="tinybot"/>

  <arg name="package_name"  default="gcamp_gazebo" />
  <arg name="path"   value="(find $(arg package_name))" />
  <arg name="dollar" value="$" />
  
  <!-- Launch other relevant files-->
  <include file="$(arg dollar)$(arg path)/launch/robot_description.launch"/>

  <!-- Launch Gazebo World -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
    <arg name="gui" value="true" />
    <arg name="world_name" value="$(arg world_file)"/>
  </include>

  <!-- Spawn My Robot -->
  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" 
        args="-urdf -param robot_description -model $(arg model_name) 
              -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z)
              -R $(arg roll) -P $(arg pitch) -Y $(arg yaw)"/>

  <!--launch rviz-->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(arg dollar)$(arg path)/rviz/tinybot.rviz"/>

</launch>

처음 보셨다면 놀라실 수도 있겠지만, 차근차근 살펴보죠.

최소한의 xml

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launch파일은 xml이라는 문법을 사용합니다. html을 사용해보셨다면 쉽게 익히실 수 있습니다.

기본 문법에 대해 간략하게 짚고 넘어가겠습니다.

1. line의 시작과 끝, 태그

<tag />

or 

<tag (value)> 
...
</tag>

한 line은 /로 종료됨을 알려야 합니다. 이를 사용하는 방법에는 위의 두가지가 있습니다.

2. tag 종류

• launch : launch 파일임을 알려주는 tag입니다. html의 body와 비슷하다고 볼 수 있습니다.

• include : launch 파일에서 다른 launch파일을 가져올 수 있습니다. 잘 모듈화 해두었다면 두고두고 사용할 수 있겠죠?

<include file="$(arg dollar)$(arg path)/launch/robot_description.launch"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">

• node : 단일 node를 추가하고자 하는 경우 사용합니다. 직접 만든 node를 launch파일로 만들고자 하는 경우 많이 사용됩니다.

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(arg dollar)$(arg path)/rviz/tinybot.rviz"/>

pkg, type, name은 우선 넘어가고 뒷부분 강좌에서 살펴봅니다.

• arg : 프로그래밍 언어에서 변수를 설정하듯이, 이 파일 안에서 사용될 argument를 지정합니다. 기본 사용법은 다음과 같습니다.

# argument 설정
<arg name="test_arg" value="Hello"/>
<arg name="test_arg2" default="0"/>

# argument 사용
<arg name="package_name"  default="gcamp_gazebo" />
<arg name="path"   value="(find $(arg package_name))" />

• include하는 launch 파일에도 arg가 있는 경우, 다음과 같이 이를 설정할 수 있습니다.

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
    <arg name="gui" value="true" />
    <arg name="world_name" value="$(arg world_file)"/>
</include>

아마 empty_world.launch에는 use_sim_time, debug, gui, world_name라는 arg들이 있을 것입니다.

직접 살펴볼까요?

$ roscd gazebo_ros
$ cd launch
$ gedit empty_world.launch

💡

특정 ros 패키지로 진입하고자 할 때 roscd를 사용합니다.

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
  <arg name="paused" default="false"/>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  <arg name="extra_gazebo_args" default=""/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="recording" default="false"/>
  <!-- Note that 'headless' is currently non-functional.  See gazebo_ros_pkgs issue #491 (-r arg does not disable
       rendering, but instead enables recording). The arg definition has been left here to prevent breaking downstream
       launch files, but it does nothing. -->
  <arg name="headless" default="false"/>
  <arg name="debug" default="false"/>
  <arg name="physics" default="ode"/>
  <arg name="verbose" default="false"/>
  <arg name="output" default="screen"/>
  <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
  <arg name="respawn_gazebo" default="false"/>
  <arg name="use_clock_frequency" default="false"/>
  <arg name="pub_clock_frequency" default="100"/>
  <arg name="enable_ros_network" default="true" />
  <arg name="server_required" default="false"/>
  <arg name="gui_required" default="false"/>

(...)

$(find pkg)

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">

find <package-name>을 통해 다른 패키지에 있는 파일을 가져올 수 있게 됩니다!!

💡

단, launch file 안에 이렇게 넣기 전에 rosrun을 통해 작동에 이상이 없는지 먼저 확인해 봐야합니다.

3. 주석

주석은 html과 마찬가지로 <!-- --> 사이에 오는 코드는 무시됩니다.

단, 주의사항 하나 있습니다. launch 파일을 사용하다보면 --가 종종 쓰이곤 하는데요. 이 경우 주석에 오류가 나니 주의하시기 바랍니다.

오픈소스 패키지를 사용하게 되면 launch 파일의 분석을 통해 많은 것들을 파악할 수 있습니다.

반대로 말하면, 여러분이 만들게 될 패키지도 launch 파일을 잘 정리해두어야 같이 협력하는 개발자가 보다 이해하기 쉬울 것입니다.