3. 실습을 위한 Gazebo 환경과 사용법 소개

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3. 실습을 위한 Gazebo 환경과 사용법 소개

앞선 과정에서, ROS 설치는 모두 완료하셨나요?? 이번 시간에는 앞으로 실습을 진행할 로봇 시뮬레이션, Gazebo 환경을 구축해보고, 간단한 사용법을 소개 해 봅니다.

• 시작하기 앞서 catkin workspace를 만들어 보겠습니다

ROS는 catkin이라는 빌드 시스템을 사용합니다. 기존 c/c++ cross-platform 개발을 경험하셨다면 cmake에 익숙하실텐데, 이와 매우 비슷합니다. 😎

파일 구조 관점에서, ROS Application은 여러 Package들로 이루어집니다.

이들 Package가 소스 파일을 담고 있고, catkin이 이들을 빌드하여 실행 프로그램들을 만들죠.

이번에는 catkin workspace를 만들고, Github에서 외부 패키지를 clone하여 빌드, 사용해보고자 합니다.

$ cd ~/
$ mkdir -p gcamp_ws/src
$ cd gcamp_ws/src
$ catkin_init_workspace
Creating symlink "/home/swimming/gcamp_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to 
"/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"

$ cd ../
$ catkin_make
$ cma
# 항상 make한 다음에는 다음과 같이 source!!
$ source devel/setup.bash
$ sds

다음과 같이 build, devel, src 폴더가 만들어졌나요??

💡

문제가 생겼다거나 터미널에 빨간줄이 나왔다면, 당황하지 마시고 초기화 후 재실행 시켜봅니다.

$ cd ~/
$ rm -rf gcamp_ws

# 다시 이전 과정 반복

G Camp World

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• Clone && Build

$ cd ~/gcamp_ws/src

$ git clone https://github.com/Road-Balance/gcamp_ros_basic.git
$ cd ~/gcamp_ws
$ catkin_make

# 항상 make한 다음에는 다음과 같이 source!!
$ source devel/setup.bash

• Gazebo에 Model Path Add

$ gedit ~/.gazebo/gui.ini

# 다음 부분 수정
[model_paths]
filenames=/home/<user_name>/gcamp_ws/src/gcamp_ros_basic/GazeboFiles/models

• 대망의 launch!!

$ cd ~/gcamp_ws
$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch

Trouble Shooting

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💡

초기 실행시에는 로딩 시간이 다곳 오래 걸릴 수 있습니다!!

💡

데스크탑 환경에서 작업하는 실습입니다!! 젯슨 나노가 아닙니다!!

💡

ros 설치 시 ros-melodic-desktop-full 로 설치하셔야 합니다!!

💡

windows key를 눌러 Gazebo를 실행시켜보세요, 이때 문제가 없다면 단순히 로딩 시간이 긴 것입니다.

💡

Anaconda와 같은 가상환경을 사용하고 계시다면, 반드시 deactivate 시켜주세요!!

Gazebo 기본 사용법

터미널을 틀거나, windows키를 누른 뒤 gazebo를 실행시킵니다.

기본 사용법 소개

• 마우스, 휠 컨트롤

• View 전환

• Insert Model

• 물체 이동시키기

• 종료 방법

Gazebo 좌표체계

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우리의 시뮬레이션 기준, gazebo는 아래와 같은 좌표체계를 갖습니다.

teleoperation 실습

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간단한 teleoperation(원격 조종)을 해볼까요?? 키보드로 로봇을 움직여 봅니다.

# 새 터미널에서
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

Reading from the keyboard  and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

앞으로의 과정

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지금부터는 앞서 실행시켜본 Simulation에 기반해서 ROS 개발의 전반적인 프로세스를 살펴보고, Python/C++을 통한 프로그래밍, 여러가지 센서들을 다루는 방법들에 대해 배웁니다.

그 이후, 실제 로봇을 조립해보고, 하드웨어 + 젯슨 나노 + ROS의 조합으로 우리만의 로봇을 만들어 볼 것입니다.