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24. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following - 2 📗 24. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following - 2 계속해서 다른 node들도 분석해 보겠습니다. 그 전에! 복습을 하고 넘어가겠습니다 😎 rqt_graph csi_pub : 카메라 이미지를 계속해서 송출해주는 노드이지요? blob_detector : 컴퓨터 비전이 적용된 노드로, 녹색 물체를 찾아내고, 지속적으로 추적하는 노드 chase_ball : 이전 노드에서 녹색 물체의 위치가 픽셀 비율 단위로 오게 됩니다. 이 픽셀의 위치에 따라서 제어 신호를 Twist 형식으로 변환합니다. image_view : 이전에도 살펴보았던, 이미지 토픽을 볼 수 있게 해주는 노드입니다. blob_chase_node : 실질적인 PWM 제어를 담당하는 노드입니다. chase_the_ball...
23. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following 📗 23. [ROS RC카] 응용 실습, Object Following 두번째 응용 사례인 Object Following 예제를 시작해 보도록 하겠습니다. 🎆 먼저 실행 모습부터 살펴보겠습니다. jetson을 구매하셨다면 모두들 가지고 있는 이 녹색 박스를 따라서 조향하는 예제입니다. 먼저 실행시켜보기 $ roscore # camera image publisher $ rosrun csi_camera csi_pub.py # CV Magic, Bind Ball with Pixel Value $ rosrun donkey_cv find_ball.py # Blob Point to Twist $ rosrun donkey_control chase_the_ball.py # PWM Control node $ rosrun..
22. [ROS RC카] 카메라 ROS 연동 🎥 22. [ROS RC카] 카메라 ROS 연동 파이썬을 사용해서 젯슨 카메라를 다루는 방법에 대해 알아보겠습니다. 이전 시간의 복습을 해볼까요?? 카메라 연결 확인 $ cd ~/Downloads $ git clone https://github.com/JetsonHacksNano/CSI-Camera.git $ gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc sensor_id=0 ! \ 'video/x-raw(memory:NVMM),width=3280, height=2464, framerate=21/1, format=NV12' ! \ nvvidconv flip-method=2 ! 'video/x-raw,width=960, height=720' ! \ nvvidconv ! nvegltransform..
21. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 2 🎮 21. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 2 지난 시간에 이어서 코드 설명을 계속해 보겠습니다. joy node ⇒ joy teleop axes : publish : sensor_msgs/Joy joy teleop axes ⇒ donkey_control : subscribe : sensor_msgs/Joy publish : ackermann_msgs/AckermannDriveStamped donkey_control : subscribe : ackermann_msgs/AckermannDriveStamped ⇒ PWM (PCA9685) 끝단 노드에서부터 역순으로 올라오면서 살펴보도록 하겠습니다. donkey_control joy_control.py 코드는 다음 위치에 있습니다. ⇒ donkey_..
20. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 🎮 20. [ROS RC카] ROS 연동 RC카 주행 ROS_MASTER_URI 설정 조이스틱을 이용해 개발하다가, 문제가 생기는 경우, 다시 로봇을 가져와서 모니터를 꽂고 마우스 키보드를 들고와서 디버깅을 하고 그러다가 베터리가 꺼져서 작업한 내용이 날아가고... 이러한 상황을 저도 많이 겪었습니다. 그래서, 원격으로 jetson nano에 접속하고, 같은 ROS Master를 바라보도록 세팅하는 방법에 대해 말씀드리고자 합니다. Jetson Nano IP 확인 $ hostname -I > 192.168.0.?? PC IP 확인 $ hostname -I > 192.168.0.?? PC ⇒ Jetson Nano SSH 접속 $ ssh @192.168.0.?? > swimming@192.168.0.12's..
19. [ROS RC카] 프로젝트 Setup, DonkeyCar 둘러보기 🕌 19. [ROS RC카] 프로젝트 Setup, DonkeyCar 둘러보기 본격적으로 프로젝트를 시작해보겠습니다. 이와 더불어, 같은 하드웨어로 진행 가능한 또 다른 프로젝트인 Donkey Car 설정도 알아보고자 합니다. 필요 소스코드 clone $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Road-Balance/donkey_ros.git $ cd ~/catkin_ws $ cma Road-Balance/donkey_ros donkey car with ROS!! Contribute to Road-Balance/donkey_ros development by creating an account on GitHub. https://github.com/Road-B..
18. [ROS RC카] Jetson Nano 셋업 (ROS 설치, 하드웨어 연결 확인) ⚙️ 18. [ROS RC카] Jetson Nano 셋업 (ROS 설치, 하드웨어 연결 확인) 로봇 프로그래밍은 하드웨어를 다루기에 디버깅 시, 하드웨어의 안정성을 확인하는 것이 매우매우 중요합니다. 이전 강의에서 제대로 조립을 하였는지 확인하고 넘어가겠습니다. Jetson Nano Ubuntu Linux Install 🧐다음과 같은 준비를 해주세요!! Nvidia Jetson Nano Board (저는 4GB 버전을 사용하고 있습니다!) 모니터, 키보드, 마우스, 무선 랜카드 16GB 이상 Micro SD 카드, SD 카드 리더기 시원한 장소 🌨🌨 SD카드용 os 이미지 다운 Jetson Download Center Getting Started With Jetson Nano Developer Kit G..
17. [ROS RC카] 하드웨어부 부품 조립 설명 🏎️ 17. [ROS RC카] 하드웨어부 부품 조립 설명 상세 내용은 강의 동영상을 참조바랍니다. 조립 순서 프린팅 파츠 ⇒ PCA ⇒ Jetson Nano ⇒ 서보 점퍼 연결 ⇒ 카메라 연결 ⇒ 기타 부속품 연결

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